Тел. (495) 972-27-12

ПИД регулятор

Обсуждаем модели и конструкции, построенные своими руками

ПИД регулятор

Сообщение YuZ » 14 мар 2019, 11:35

Есть желание составить программу ПИД регулятора в ROBOPro.
В сети мне не удалось найти информацию об этом.
Прочёл, что в журнале ft:pedia 3/2015 должен быть напечатан материал на эту тему.
Однако, скачав этот и несколько следующих номеров, не нашёл там ничего похожего.

На ролике от ПАКПАК видно, что реализованы как мимнимум П и Д регуляторы.
https://youtu.be/7bmlkFDEw38
Но робот оснащён видеокамерой, а не датчиками траектории.

Задача: движение робота по чёрной линии, используя больше двух датчиков траектории.
YuZ
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: ПИД регулятор

Сообщение Mr.Kubikus » 14 мар 2019, 14:02

Привет!

Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня :) Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК TW
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 861
Изображения: 49
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Откуда: Москва

Re: ПИД регулятор

Сообщение YuZ » 15 мар 2019, 09:51

Mr.Kubikus писал(а):Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня :) Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.


Здравствуйте.
Да, структуру глянуть интересно. Лишь бы алгоритм был реализуем в ROBOPro.
Пока пробы делаются для дискретных датчиков. которые в каталоге называются датчиком маршрута.
Можно попробовать в качестве датчиков фоторезисторы, но их нужно калибровать для конкретных условий освещённости, что бывает непросто.
YuZ
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: ПИД регулятор

Сообщение Mr.Kubikus » 18 мар 2019, 02:00

Привет!

Во вложении методические заметки, которые я использую на своих занятиях. Также я прикрепляю исходные проекты ROBOPro для занятий №1 и 2, посвященных задачам навигации мобильного робота по "визуальным ориентирам" :-]

RK01010-5-2.PNG
Вложения
rk5-2-1.rpp
(59.72 Кб) Скачиваний: 2
rk5-1-2.rpp
(39.77 Кб) Скачиваний: 2
rk5-1-1.rpp
(25.96 Кб) Скачиваний: 2
RK01010-39-43.pdf
(523.92 Кб) Скачиваний: 3
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК TW
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 861
Изображения: 49
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Откуда: Москва


Вернуться в Конструкторы FISCHERTECHNIK



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1